文献类型：期刊文章

作　　者：杨磊[1] 陈凤翔[1] 陈科羽[1] 刘胜南[2]

Yang Lei;Chen Fengxiang;Chen Keyu;Liu Shengnan(Guizhou Power Grid Co.,Ltd.,Transmission Operation and Maintenance Branch,Guiyang 210046,China;;Tianjin Zhong Wei Aerospace Data System Technology Co.,Ltd.,Tianjin 300000,China)

机构地区：[1]贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司,贵阳210046 [2]天津航天中为数据系统科技有限公司,天津300000

出　　处：《计算机测量与控制》

年　　份：2019

卷　　号：27

期　　号：1

起止页码：280-283

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避障中有广泛应用;但是基于输电线路巡检的多旋翼无人机的实际情况,传感器器件的选型、尺寸、重量,以及障碍物信息与飞控的融合,显得尤为重要;通过对多旋翼无人机搭载毫米波雷达、双目视觉传感器、差分GPS进行了研究,采用多传感器融合方法检测障碍物,利用虚拟力场法(VFF)进行航迹重规划,并实际飞行验证;测试表明该方法对杆塔避障取得了较好的应用效果。

关 键 词：多传感器融合 避障 双目视觉 虚拟力场法  

分 类 号：TP391] V212.4[计算机类]