文献类型：期刊文章

作　　者：邹善席[1,2] 王品[2,3] 韩旭[3]

ZOU Shan-xi;WANG Pin;HAN Xu(University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China;National Engineering Research Center for High-end CNC,Shenyang Institute of Computing Technology,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110168,China)

机构地区：[1]中国科学院大学,北京100049 [2]中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心,沈阳110168 [3]沈阳高精数控技术有限公司,沈阳110168

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：高档数控机床与基础制造装备国家科技重大专项;高档数控机床在梁框肋等典型飞机结构件制造领域的综合示范应用(2017ZX04001001)

年　　份：2019

期　　号：1

起止页码：1-3

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统PRM算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的PRM算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在障碍物中的节点,在采样节点数目不变的情况下,提高自由空间中的节点数目,配合改进的节点增强法,优化路径,减少路径中的节点数目,完成路径规划。仿真结果验证了本算法的有效性,改进后的PRM算法能用较少的随机采样点找到一条可行路径,提高了节点的利用率,降低了路径中节点数目。

关 键 词：PRM算法  路径规划 机器人

分 类 号：TH166] TG506]