文献类型：期刊文章

作　　者：于文妍[1] 杨坤林[1]

YU Wen-yan;YANG Kun-lin(Institute of Mechanical Engineering,Inner Mongolia University of Science and Technology,Inner Mongolia Baotou 014010,China)

机构地区：[1]内蒙古科技大学机械工程学院,内蒙古包头014010

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家自然科学基金(51565047)

年　　份：2019

期　　号：1

起止页码：227-231

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：四旋翼无人机是一种典型的欠驱动、非线性系统,这类系统要求控制参数能够跟随系统的非线性变化而自适应变化,结合模糊控制和PID控制的优点,提出一种改进型的串级模糊自适应PID控制系统,该系统由角度模糊自适应PID控制、角速度模糊自适应PID控制两部分组成。搭建该控制系统的数学模型,对角度、角速度控制的PID参数进行非线性化模糊整定,通过软件对比仿真角度单级PID控制、角度角速度串级PID控制和角度角速度串级模糊自适应PID控制三种控制策略,仿真结果表明串级模糊自适应PID控制系统的稳定性、快速性和准确性明显优于其余两种控制策略,通过实际飞行试验数据分析表明串级模糊自适应PID控制算法在四旋翼无人机控制系统上能够取得非常理想的控制效果。

关 键 词：模糊控制 四旋翼无人机  自适应 非线性系统

分 类 号：TH16] TP182]