文献类型：期刊文章

作　　者：闫寒[1] 吴功平[1,2] 曹琪[3] 杨松[3]

YAN Han;WU Gong-ping;CAO Qi;YANG Song(School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University,Hubei Wuhan 430000,China;Guangdong Key Star Intelligent Robot Co.,Ltd,Guangdong Foshan 528000,China;State Grid Electric Power Co.,Ltd.,Jilin Province Baishan Power Company,Jilin Baishan 134300,China)

机构地区：[1]武汉大学动力与机械学院,湖北武汉430072 [2]广东科凯达智能机器人有限公司,广东佛山528000 [3]国网吉林省电力有限公司白山供电公司,吉林白山134300

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：高压输电线路智能巡检机器人关键技术;产品及其产业化(2015IT100143);高压输电线路智能巡检机器人关键技术;产品及其产业化(2015CXTD01);高压输电线路巡检机器人关键技术;产品及应用示范(2015B090922007)

年　　份：2019

期　　号：1

起止页码：20-23

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟,及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端,提出一种单档段救援作业机器人。分析了高压输电线路单档段救援机器人的作业环境与救援任务,设计了救援机器人的总体结构形式和各总成的具体结构,并对所设计的结构进行了三维建模仿真。对救援末端夹爪做了力学特性分析,得到夹爪应力云图,验证了设计的合理性。对救援夹爪做了模态分析计算,得到救援夹爪的单元密度分布云图,并在此基础上对夹爪做了拓扑优化,得到优化后的模型。开发出样机且在松长甲线上试验运行成功,验证了设计的实用型与合理性。

关 键 词：高压输电线 救援机器人 末端夹爪  力学分析  拓扑优化 现场试验运行  

分 类 号：TH16] TH122