文献类型：期刊文章

作　　者：刘大龙[1]

LIU Dalong(Transportation College,Nanning University,Nanning 530200,China)

机构地区：[1]南宁学院交通学院,南宁530200

出　　处：《中国工程机械学报》

基　　金：广西壮族自治区重点建设学科资助项目(2017GXZDJSXK01);广东省战略新兴产业技术公关资助项目(2012A032300003)

年　　份：2018

卷　　号：16

期　　号：6

起止页码：492-496

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：冗余机械臂液压驱动系统在执行任务时,消耗能源比较严重,从而造成了资源浪费.对此,创建冗余机械臂液压驱动机构平面运动简图,采用负载传感系统控制液压泵排量.建立机械臂动力学模型,构造目标函数并添加约束条件,对动态系统进行离散化.采用动态规划算法对目标函数进行优化,搜索出最优调节控制策略.结合具体实例,采用Matlab软件对机械臂液压驱动系统能量消耗进行仿真.结果表明:机械臂液压系统采用动态规划算法优化后,其消耗的功率较小.采用动态规划算法优化冗余机械臂液压驱动系统,能够节约资源,提高液压驱动系统运动的稳定性.

关 键 词：动态规划算法 冗余机械臂 液压系统 能量  

分 类 号：TP241]