文献类型：期刊文章

作　　者：张希闻[1,2] 肖本贤[1,2]

ZHANG Xi-wen;XIAO Ben-xian(School of Electrical Engineering and Automation/Hefei University of Technology,Hefei 230009,China;Industry&Equipment Technology Institute/Hefei University of Technology,Hefei 230009,China)

机构地区：[1]合肥工业大学电气工程与自动化学院,安徽合肥230009 [2]合肥工业大学工业与装备技术研究院,安徽合肥230009

出　　处：《山东农业大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目:基于采样控制的非光滑控制系统分析与综合(61304007)

年　　份：2018

卷　　号：49

期　　号：6

起止页码：937-940

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：目前移动机器人越来越多地被用于物流仓库中进行劳动力的解放。本文采用改进人工势场法代替传统的人工势场法进行动态路径规划,其中引用了A*算法的一些思路来弥补传统人工势场法容易形成局部最优解的不足。在实验室环境下,针对动态的障碍设计出一条更为快捷的避障路径。当障碍存在而可能使移动机器人掉入陷阱时,采用障碍连锁法将障碍连接,形成新的障碍,使得移动机器人顺利通过陷阱。

关 键 词：移动机器人 动态路径规划 A*算法 人工势场法

分 类 号：TP242.6]