文献类型：期刊文章

作　　者：王素琴[1] 王飞[1] 袁建平[2] 陈晓龙[2] 陈显龙[2]

WANG Suqing;WANG Fei;YUAN Jianping;CHEN Xiaolong;CHEN Xianlong(School of Control and Computer Engineering,North China Electric Power University,Beijing 102206,China;Beijing Forever Technology Co.,Ltd.,Beijing 100011,China)

机构地区：[1]华北电力大学控制与计算机工程学院,北京102206 [2]北京恒华伟业科技股份有限公司,北京100011

出　　处：《太原理工大学学报》

基　　金：北京市科技计划课题(Z171100001217006)

年　　份：2018

卷　　号：49

期　　号：6

起止页码：839-845

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统管线路径规划算法中存在的效率低、可靠性差、不易改变等问题,提出了一种基于改进RRT算法的管线路径规划及建模仿真方法。使用双向快速扩展随机树算法,以一定概率选择目标点、增加路径缓存等方式减小随机树生长的发散性;采用贪心算法去除冗余路径点;采用Catmull-Rom曲线进行关键点的曲线拟合;增加管线弯曲半径约束。运用改进的RRT算法进行了管线路径规划设计,并在Unity场景实现对管线的路径规划和模拟仿真。

关 键 词：管线 路径规划 双向快速扩展随机树  样条曲线

分 类 号：TP3[计算机类]