文献类型：期刊文章

作　　者：孙蓉[1] 刘洪丹[1] 权申明[1] 程建华[1] 王春华[2]

SUN Rong;LIU Hongdan;QUAN Shenming;CHENG Jianhua;WANG Chunhua(College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China;The Chinese people's liberation army 92956 troops,Lvshun 116041,Liaoning,China)

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院 [2]中国人民解放军92956部队

出　　处：《实验室研究与探索》

基　　金：黑龙江省教育教学改革项目(JG2013010203);黑龙江省高等学校教改工程项目(JG2012010147);黑龙江省高等教育学会高等教育科学研究"十三五"规划课题(16G046)

年　　份：2018

卷　　号：37

期　　号：10

起止页码：89-93

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、EBSCO、INSPEC、JST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了能够增强小型固定翼无人机在起飞阶段的安全性和稳定性,设计了固定翼无人机自主起飞控制系统,并实现其功能。首先在三维空间内建立无人机起飞阶段的六自由度运动数学模型;根据无人机受力不同,将无人机起飞分为3个阶段,并分析每个阶段的动力学和运动学规律;搭建无人机自主起飞硬件实物平台,设计、制作并调试飞行控制板,结合无人机自身特性和控制任务要求,对所用的电机等元件进行选型以及对电路板进行焊接与底层调试。基于上述条件设计PID控制器,在有风扰动情况下对开环、闭环控制下无人机的起飞进行仿真,通过对比分析以及不断调整控制参数,以达到理想的控制效果,通过实地飞行实验,以验证该控制系统的可行性和稳定性。

关 键 词：固定翼无人机  自主起飞  PID控制器

分 类 号：TP273]