文献类型：期刊文章

作　　者：胡海兵[1] 汪国庆[1] 赖重远[2] 张结文[1]

HU Haibing;WANG Guoqing;LAI Zhongyuan;ZHANG Jiewen(Academy of Photoelectric Technology,Hefei University of Technology,Hefei 230009,China;Institute for Interdisciplinary Research,Jianghan University,Wuhan 430056,China)

机构地区：[1]合肥工业大学光电技术研究院,安徽合肥230009 [2]江汉大学交叉学科研究院,湖北武汉430056

出　　处：《现代电子技术》

基　　金：国家自然科学基金(61501208);江汉大学高层次人才科研启动经费项目(3003-06000040);湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T201828)~~

年　　份：2018

卷　　号：41

期　　号：22

起止页码：133-137

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、IC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究。小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统。两片DSP芯片分别实现姿态数据采集、处理和避障导航计算,有效降低了导航系统的计算复杂度,实时通信和数据处理更加流畅。飞行实验表明,无人机可以预判,及时规避障碍物和自主巡航,设计方案可靠稳定,可为民用小型无人机的设计与应用提供参考。

关 键 词：无人机 四旋翼 自主导航 避障 定位  超声波测距

分 类 号：TN752.6-34]