文献类型：期刊文章

作　　者：赵江[1] 张岩[1] 马泽文[1] 叶子超[1]

ZHAO Jiang;ZHANG Yan;MA Zewen;YE Zichao(College of Electrical Engineering,Hebei University of Science and Technology,Shijiazhuang 050018,China)

机构地区：[1]河北科技大学电气工程学院,石家庄050018

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：河北省高等学校科学技术研究项目(No.ZD2016142);河北省引进国外智力项目(No.1200343);国家自然科学基金(No.51507048);河北省大学生创新创业训练项目;河北科技大学通用航空平台项目

年　　份：2018

卷　　号：54

期　　号：21

起止页码：217-223

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2017_2018、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了减少AGV(Automate Guide Vehicle,自动导引车)的运输路径长度和转折次数,提出了改进的A星算法,采用几何方法对传统A星算法规划出的路径进行进一步优化。首先遍历路径上的所有节点,剔除路径中冗余节点和不必要拐点,获取仅包含起点、必要拐点、终点的路径。最后计算AGV在拐点处的旋转角度及旋转方向,使AGV在拐点处能够调整自身姿态。并分别对传统A星算法、蚁群算法和改进A星算法进行了对比实验。实验结果表明该方法不仅保留了A星算法运算速度快的优点,还能够有效地规划出距离短且平滑的路径。提高了AGV的运行效率,降低了AGV的耗能。

关 键 词：自动导引车 A星算法  路径规划 启发式搜索算  

分 类 号：TP18]