文献类型：期刊文章

作　　者：梁承姬[1] 沈珊珊[1] 胡文辉[2]

LIANG Cheng-ji;SHEN Shan-shan;HU Wen-hui(Logistics Research Center,Shanghai Maritime University,Shanghai 201306,China;Shanghai Zhenhua Port Machinery Company Lim ited,Shanghai 200125,China)

机构地区：[1]上海海事大学物流研究中心,上海201306 [2]上海振华重工(集团)股份有限公司,上海200125

出　　处：《工程设计学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(71471110);上海市科委创新项目(16040501500;16DZ1201402)

年　　份：2018

卷　　号：25

期　　号：2

起止页码：200-208

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、DOAJ、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对自动化集装箱码头基于卸箱任务的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划问题,结合最优路径数学模型、路径搜索方法和时间窗,提出了一种基于路段时间窗的AGV路径规划方法。首先,在给AGV下派任务的基础上,用最优路径数学模型为AGV规划出最短路径;其次,用路径搜索方法搜索AGV的备选路径,在路径长度相同的情况下,按照路径中转折次数确定备选路径优先级,转折次数少的备选路径优先级高;最后,在各AGV最短路径下,设置各个路段的时间窗,时间窗无重叠则表明AGV无冲突,对于时间窗重叠的路段,采用在原路径上插入时间窗或者在备选路径上插入时间窗的方法,再进行时间窗重叠测试,若还存在重叠的,则继续调整至最终实现多AGV的无冲突路径规划。为了验证方法的有效性,以8台AGV分区同时工作为例,用实例证明所提出的路径规划方法的避碰效果。结果显示该方法能为多台同时工作的AGV规划出一条无冲突优化路径,并且用时较短;在试验中发现选择在备选路径上插入时间窗的方法效果更好。研究表明所提方法能有效实现AGV的避碰,提高AGV利用率和自动化集装箱码头的运作效率。

关 键 词：自动化集装箱码头 AGV 时间窗 路径规划

分 类 号：TP29]