文献类型：期刊文章

作　　者：仲伟波[1] 罗炀[1] 卢道华[2] 冯友兵[1] 黄祥宏[2] 陈超[2]

ZHONG Weibo;LUO Yang;LU Daohua;FENG Youbing;HUANG Xianghong;CHEN Chao(School of Electronics and Information,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China;Maine Equipment Research Institute,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China)

机构地区：[1]江苏科技大学电信学院,镇江212003 [2]江苏科技大学海洋装备研究院,镇江212003

出　　处：《中国造船》

基　　金：江苏省重点研发计划-产业前瞻与共性关键技术(BE2016009-3)

年　　份：2018

卷　　号：59

期　　号：1

起止页码：207-215

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据无人艇的特点及其对通讯导航控制的需求,定义了艇上设备间及无人艇与岸基控制软件间通信数据格式,研制了数据采集处理传输板卡,将艇上传感器、通信设备以及运动控制器组成统一的数据采集处理传输网络。根据无人艇的结构与运动特征,仿真验证了基于模糊PID无人艇运动控制方法的可行性与可靠性。搭载该通讯导航控制系统的无人艇经过多次下水试航,实测结果表明:所研制的通讯导航控制系统能够满足无人艇的通讯导航控制要求,具有稳定的通信导航功能,能够实现无人艇的自主巡航和自主避障,具有较好的可靠性和稳定性。

关 键 词：无人艇 通讯导航控制系统  运动控制 自主巡航与避障  

分 类 号：U664.82]