文献类型：期刊文章

作　　者：金开军[1] 杨秋萍[1] 陈琼[1]

JIN Kai-jun;YANG Qiu-ping;CHEN Qiong(Experimental Centre of Guiyang University,Guizhou Guiyang 550005,China)

机构地区：[1]贵阳学院实验中心,贵州贵阳550005

出　　处：《贵阳学院学报（自然科学版）》

基　　金：贵州省科技厅;贵阳市科技局;贵阳学院联合基金项目:"基于网络的实验室安防机器人的设计与应用"(项目编号:黔科合LH字[2014]7209)阶段性成果

年　　份：2017

卷　　号：12

期　　号：4

起止页码：86-89

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：实验室局部空间狭小,空间布置无规可循,这就要求实验室安防机器人具有全向移动功能,使其运动路径具有随机性,且转向时不能改变自身的姿态,根据需要向任意方向移动。为满足实验室安防机器人动态移动的需要,采用分布检测,集中控制,四轮四驱独立控制技术,利用单片机作为核心处理元件,设计基于麦克纳姆轮的全向移动机器人结构,进行相应的运动力学分析,并对其移动状态进行了实践研究,测试结果表明,基于麦克纳姆轮的全向移动技术能满足实验室安防机器人设计的需要。

关 键 词：麦克纳姆轮  全向移动 运动分析  控制系统

分 类 号：TP242.3]