文献类型：期刊文章

作　　者：杨迪[1] 郭晨[2] 朱玉华[1] 付思[1]

YANG Di;GUO Chen;ZHU Yuhua;FU Si(College of Chemical Process Atomation, Shenyang University of Technology, Liaoyang 111003, China;Institute of Ship Automation and Simulator, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China)

机构地区：[1]沈阳工业大学化工过程自动化学院,辽宁辽阳111003 [2]大连海事大学船舶自动化仿真器研究所,辽宁大连116026

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51579024;61374114)

年　　份：2018

卷　　号：13

期　　号：2

起止页码：254-260

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值。应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界。仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性。

关 键 词：欠驱动船舶 参数未知  反演设计法  自适应控制 神经网络 路径跟踪  LYAPUNOV函数 最终一致有界  

分 类 号：TP391]