文献类型：期刊文章

作　　者：李霞[1,2] 李鹏[1] 熊璟[2]

LI Xia;LI Peng;XIONG Jing(Institute of Control Engineering, College of Information Engineering, Xiangtan University, Xiangtan, Hunan 411105, China;Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen, Guangdong 518055, China)

机构地区：[1]湘潭大学信息工程学院控制工程研究所,湖南湘潭411105 [2]中国科学院深圳先进技术研究院,广东深圳518055

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：国家自然科学基金(No.61403368);深圳市基础研究项目(No.JCYJ20140417113430639);湖南省自然科学基金(No.2015JJ6105);湖南省教育厅优秀青年项目(No.14B167);中国科学院深圳先进技术研究院优秀青年创新基金(No.201302);深圳市孔雀计划技术创新项目(No.KQCX20130628112914284);广东省影像引导治疗技术创新团队项目

年　　份：2017

卷　　号：53

期　　号：16

起止页码：121-125

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对柔性针软组织穿刺路径规划问题,提出了一种基于环境特征和随机方法的规划算法。该方法采用单轮车模型,运用快速搜索随机树算法得到样本路径,再基于路径长度、弧段数、安全度及障碍物风险分级相结合的路径评估函数,得到最优路径。在路径生成过程中,医生可根据临床经验设置评估函数的权重系数及判断障碍物的风险等级,以适用不同组织的穿刺环境。进行复杂环境下柔性针软组织穿刺路径规划仿真,结果表明该方法环境适用性强,算法交互性好,具有较好的应用潜力。

关 键 词：柔性针  路径规划 环境特征 快速搜索随机树  

分 类 号：TP24]