文献类型：期刊文章

作　　者：孙军[1] 张家亮[1] 马玲[1]

SUN Jun;ZHANG Jialiang;MA Ling(College of Mechanical Engineering,Shenyang Jianzhu University,Shenyang 110168,China)

机构地区：[1]沈阳建筑大学机械工程学院,辽宁沈阳110168

出　　处：《机械与电子》

基　　金：辽宁省自然科学基金(2013020035);辽宁省科技计划项目(2013220017)

年　　份：2016

卷　　号：34

期　　号：6

起止页码：72-75

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：MATLAB环境下研究Dobot机械臂的D-H建模、运动学分析、轨迹规划算法、仿真。在MATLAB机器人工具箱环境下,基于D-H参数模型建立Dobot机械臂模型,计算机械臂的齐次变换矩阵,通过仿真工具箱进行正逆运动学仿真与轨迹规划控制研究的运动仿真。通过仿真分析得到机械臂各关节在轨迹规划算法作用下的位移、速度、加速度以及末端轨迹。从仿真结果可知研究方法对于机械臂运动控制研究具有重要的现实意义,为Dobot机械臂控制、优化算法研究提供参考。

关 键 词：Dobot  MATLAB D-H建模  轨迹规划  

分 类 号：TH39]