文献类型：期刊文章

作　　者：张永顺[1] 邓宗全[2] 贾振元[1] 蔡鹤皋[2]

机构地区：[1]大连理工大学现代制造技术研究所 [2]哈尔滨工业大学机电工程学院

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家 8 6 3高技术研究发展计划资助项目 ( 86 3-5 12 -0 3-0 9)

年　　份：2002

卷　　号：13

期　　号：18

起止页码：1534-1537

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案 ,并对速度协调控制过程进行了仿真实验 。

关 键 词：管内轮式移动机器人  独立协调控制  阻力负载特性  三轮差动  

分 类 号：TP242.2]