文献类型：期刊文章

作　　者：宋家慧[1] 孔令美[2]

机构地区：[1]广西机电职业技术学院计算机与信息工程系,南宁530007 [2]广东技术师范学院天河学院信息与传媒学院,广州510540

出　　处：《农机化研究》

基　　金：广西高校科学技术研究项目(LX2014550)

年　　份：2016

卷　　号：38

期　　号：12

起止页码：81-85

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：为了实现采摘机器人的准确抓取控制、路径识别和自主导航功能,提出了一种基于回归数据挖掘计算模型的机器人视觉伺服控制系统。首先利用双目相机获取果实图像,然后利用拉普拉斯变换和高斯滤波方法对图片进行平滑和增强处理,并利用Canny算法对图像边缘进行检测和分割处理,完成图像的预处理。对图像进行目标识别,提取图像的特征,并采用回归数据挖掘方法对滤波图像进行检验,最终通过计算得到果实图像的中心位置,将中心位置利用控制器反馈给控制中心,控制中心发出指令,控制末端执行器完成果实的采摘作业。对机器人视觉伺服系统进行了测试,结果表明:利用采摘机器人视觉伺服系统可以准确地计算果实的中心位置,实测位置和计算位置的吻合程度较高,视觉伺服系统的计算的稳定性较好。

关 键 词：采摘机器人 回归算法  数据挖掘 CANNY算法 高斯滤波

分 类 号：S225] TP242[农业工程类]