文献类型：期刊文章

作　　者：崔维[1] 丁玲[2]

机构地区：[1]河北科技师范学院信息技术系,河北秦皇岛066004 [2]燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004

出　　处：《农机化研究》

基　　金：河北省自然科学基金项目(E2013203271)

年　　份：2016

卷　　号：38

期　　号：11

起止页码：234-238

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：为了提高采摘机器人自主导航和路径规划能力,提出了基于计算机视觉路径规划和RBF神经网络自适应逼近算法的导航方法。使用图像分割、平滑处理和边缘检测技术,根据图像像素灰度值确定了导航线的位置,利用逐行扫描的方法得到了导航离散点。路径规划和跟踪使用RBF神经网络逼近算法,通过逼近误差和权值控制路径跟踪的精度,系统响应的执行端使用液压伺服系统,提高了机器人自主导航的精度。以黄瓜采摘作为研究对象,在日光温室对机器人采摘作业进行了测试,通过测试得到了RBF神经网络的路径跟踪误差曲线。测试结果表明:机器人可以很好地逼近跟踪规划路径,其计算精度较高,跟踪效果较好。

关 键 词：采摘机器人 视觉导航 路径规划 液压伺服 自适应 RBF

分 类 号：TP242] S225]