期刊文章详细信息
基于ROS的机械臂控制系统设计
Design of Manipulator Control System Based on ROS
文献类型：期刊文章
LI Feng(Chengdu technician college,Chengdu 611731 China)
机构地区：[1]成都市技师学院,四川成都611731
年 份：2018
卷 号：37
期 号：11
起止页码：72-76
语 种：中文
收录情况：ZGKJHX、普通刊
摘 要：针对传统机械臂控制系统设计难度大、移植性差,提出基于ROS的机械臂控制系统设计。在传统机械臂控制基础上加入双目视觉进行避障及目标物抓取。使用MoveIt!以点到点方式规划运动轨迹,并在RViz上动态显示。双目视觉基于OpenCV实现,完成立体的校正、匹配,最终通过视差值计算出目标距离并反馈给MoveIt!。
关 键 词：ROS 双目视觉 相机标定 立体匹配
分 类 号：TP273]
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