文献类型：期刊文章

作　　者：蔡军[1] 赵原[1] 李宇豪[1] 解杨敏[1]

CAI Jun;ZHAO Yuan;LI Yuhao;XIE Yangmin(Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics,School of Mechatronies Engineering and Automation,Shanghai University,Shanghai 200444,China)

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海市智能制造及机器人重点实验室,上海200444

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：国家自然科学基金(61503234)

年　　份：2018

卷　　号：44

期　　号：10

起止页码：2208-2216

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于三维激光扫描系统的移动机器人动态环境地图构建技术是机器人智能感知技术的重要组成部分,而三维激光扫描系统的设计及标定技术对于地图构建的精度有决定性的影响。针对应用于小型移动机器人的三维激光扫描系统低成本、小型化的需求,设计了一套由高精度旋转云台和小型二维激光测距传感器组成的三维激光扫描系统,并提出了一种新的系统参数标定方法以提高三维扫描测量的准确度。该方法使用镂空圆孔标定板作为标定对象以完成对三维扫描特征自动准确获取,并根据非线性最小二乘法对三维激光扫描系统的参数进行优化计算。实验结果表明,所设计的三维激光扫描系统能够准确地测量周围环境的三维信息,实现了以低成本获得高质量环境建模的三维扫描数据技术。

关 键 词：移动机器人 二维激光测距传感器  三维激光扫描系统 标定板设计  参数标定  

分 类 号：TP242.3]