文献类型：期刊文章

作　　者：张佳龙[1] 闫建国[1] 张普[2] 王奔驰[3]

ZHANG Jialong;YAN Jianguo;ZHANG Pu;WANG Benchi(School of Automation Control,Northwestern Polytechnical University,Xi＇an 710129,China;School of Economic Management,Shaanxi Fashion Engineering University,Xi＇an 71204G,China;College of Aeronautics Engineering,Air Force Engineering University,Xi＇an 710038,China)

机构地区：[1]西北工业大学自动化学院,西安710129 [2]陕西服装工程学院经济管理学院,西安712046 [3]空军工程大学航空工程学院,西安710038

出　　处：《西安交通大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60974146;61473229)

年　　份：2018

卷　　号：52

期　　号：11

起止页码：112-119

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对人工势场方法在无人机避障过程中存在局部最小值的问题,基于虚拟结构和"长机-僚机"控制策略,提出一种复合矢量人工势场方法,有效实现了无人机编队在三维空间避开障碍物追踪运动目标的目的。该方法以3架无人机构成的编队作为研究对象,虚拟长机运动轨迹作为期望路径,障碍物简化为圆柱体,其周围的人工势场近似为球体表面。人工势场中的引力导引虚拟长机追踪目标,僚机追踪长机保持编队飞行。斥力作用使得编队避开障碍物,同时僚机不分次序和具体位置均匀地分布在以虚拟长机为球心的球体表面。无人机编队的避障路径取决于两种复合矢量的人工势场,每架无人机可选择最优路径避障,避障结束重组三角形编队飞行。通过仿真结果验证了该理论的可行性,为多无人机编队避障提供了一种思路。

关 键 词：人工势场方法  局部最小值  虚拟长机  最优路径  无人机编队避障  

分 类 号：TP237]