文献类型：期刊文章

作　　者：徐德[1,2]

XU De(Research Center of Precision Sensing and Control,Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190;School of Artificial Intelligence,University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 101408)

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心,北京100190 [2]中国科学院大学人工智能学院,北京101408

出　　处：《自动化学报》

基　　金：科学挑战专题(TZ2018006-0204-02);国家自然科学基金(61733004)资助~~

年　　份：2018

卷　　号：44

期　　号：10

起止页码：1729-1746

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,具有十分广泛的应用前景.本文针对单目视觉系统,从视觉伺服的运动映射关系、误差表征、控制律设计、关键影响因素等多个层面,对视觉伺服的研究现状进行了论述,并分析了不同视觉伺服方法的特点,给出了视觉伺服在不同领域的典型应用.最后,指出了视觉伺服未来的主要发展方向.

关 键 词：交互矩阵  单应性矩阵 极线几何 特征选择  控制律设计 单目视觉 视觉伺服

分 类 号：TP391.41]