文献类型：期刊文章

作　　者：宣丽萍[1] 李艳丽[1]

XUAN Liping;LI Yanli(Schhol of Electrical and Control Engineering,Heilongjiang University of Science and Technology,Harbin 150022,China)

机构地区：[1]黑龙江科技大学电气与控制工程学院,黑龙江哈尔滨150022

出　　处：《黑龙江工程学院学报》

基　　金：中国煤炭工业协会科学技术研究指导性计划项目(2014)

年　　份：2018

卷　　号：32

期　　号：4

起止页码：6-10

语　　种：中文

收录情况：CAS、JST、普通刊

摘　　要：采用PID算法、卡尔曼滤波算法,实现一个基于STM32F103RCT6两轮自平衡小车系统。运用MPU6050模块来获取数据信息,进而弥补加速度计的动态误差以及陀螺仪的漂移误差,获得更精确的倾角值,然后经STM32芯片处理输出适当指令,控制电机的运行,并通过蓝牙模块与手机蓝牙APP的通信,实现小车循迹。实验表明:小车通信可靠,保持平稳,且能实时控制小车的运动姿态,达到预期目的。

关 键 词：两轮自平衡小车  卡尔曼滤波算法 MPU6050模块  PID算法

分 类 号：TP273]