文献类型：期刊文章

作　　者：王家恩[1] 肖献强[1]

Wang Jiaen;Xiao Xianqiang(School of Mechanical Engineering,Hefei University of Technology,Hefei 230009,China)

机构地区：[1]合肥工业大学机械工程学院

出　　处：《仪器仪表学报》

年　　份：2018

卷　　号：39

期　　号：8

起止页码：230-238

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现机器人运动路径的柔性调整,并避免激光传感器和高精度陀螺仪等带来高成本,提出一种基于QR码视觉定位复合导航方法。结合制造工位离散特点和机器人差速运动模型,利用离散QR码构建地面栅格地图;通过视觉定位QR码特征并提取机器人相对地标偏差,定位过程包括边缘提取、直线检测、矩形边框判断、QR码特征识别及偏差计算;将此偏差作为地标间微机电系统（MEMS）惯性传感器轨迹推算的初始值,消除地标间行驶的累积误差。在ARM-Cortex A9平台上对导航方法进行测试,结果表明,复合导航方法使机器人能准确全局定位并实现多路径柔性切换;在1 m/s速度和1.2 m地标间距下的侧向距离偏差均值为8 mm,方向偏差最大值在1°范围内,能够满足智能制造车间对机器人定位精度和路径柔性配置需求。

关 键 词：智能制造  QR码 视觉定位 移动机器人 复合导航  

分 类 号：TP242.6]