文献类型：期刊文章

作　　者：燕必希[1] 朱立夫[1] 董明利[1] 孙鹏[1] 王君[1]

Yan Bixi;Zhu Lifu;Dong Mingli;Sun Peng;Wang Jun(School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering,Beijing Information Science and Technology University,Belting 100192,China)

机构地区：[1]北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2015AA042308);北京信息科技大学2017年研究生教育质量工程项目资助

年　　份：2018

卷　　号：39

期　　号：8

起止页码：220-229

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：单目相机运动目标定位是视觉跟踪的基本任务之一,视觉传感器对目标点位置的获取至关重要。根据单目相机针孔模型,将运动目标图像二维坐标,通过几何关系映射为相机坐标系的三维坐标。标定相机高度和旋转参数,在此基础上求得目标位置坐标。当运动目标被遮挡时,以匀变速运动为模型,根据先前位置信息确定加速度和速度,并对加速度进行自适应更新,建立运动目标状态方程,利用卡尔曼滤波算法预测目标位置。以预估位置代替真实位置,继续估计后续运动状态,在预估位置搜索运动目标,实现运动目标遮挡定位跟踪。实验结果表明,该定位方法具有可行性,当运动目标发生遮挡时,能够完成对目标的定位和跟踪。

关 键 词：单目相机  运动目标定位  目标遮挡 卡尔曼滤波 状态更新  状态估计

分 类 号：TP391.4] TH39[计算机类]