文献类型：期刊文章

作　　者：陈志旺[1] 张子振[1] 曹玉洁[2]

CHEN Zhi-wang;ZHANG Zi-zheni;CAO Yu-jie(Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Heibei Province,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,China;Key Lab of Power Electronics for Energy Conservation and Motor Drive of Hebei Province,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,China)

机构地区：[1]燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛066004 [2]燕山大学电力电子节能与传动控制河北省重点实验室,河北秦皇岛066004

出　　处：《控制与决策》

年　　份：2018

卷　　号：33

期　　号：10

起止页码：1901-1907

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln函数进行仿真实验对比,以验证改进型faln函数能够更好地达到"大误差,小增益"的效果;最后,将改进的faln函数应用于四旋翼飞行器姿态控制,仿真结果表明,改进后的faln函数具有比传统fal函数更优的抗扰效果.

关 键 词：四旋翼飞行器 自抗扰控制器 扩展状态观测器  fal函数  姿态控制  

分 类 号：TP273]