文献类型：期刊文章

作　　者：葛媛媛[1] 张宏基[1]

GE Yuan-yuan;ZHANG Hong-ji(Research Center of Contemporary Design and Advanced Manufacturing Technology,Yulin University,Yulin 719000,China)

机构地区：[1]榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心,陕西榆林719000

出　　处：《计算机技术与发展》

基　　金：国家自然科学基金(10872160)

年　　份：2018

卷　　号：28

期　　号：10

起止页码：188-193

语　　种：中文

收录情况：JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了解决城市半结构化道路识别过程中由于道路特征不明显,外界环境中各种干扰(光照、阴影、道路边线不连续)等因素的影响而导致道路识别鲁棒性差的问题,研究了基于Catmull-Rom样条曲线的城市半结构化道路检测算法。首先对摄像机采集的环境图像信息进行变换处理,然后根据图像处理结果和车辆当前状态设置自适应核心区域。通过引入Catmull-Rom样条曲线,构造半结构化城市道路检测模型,并使用最小二乘法求解Catmull-Rom样条曲线的最优控制点,从而完成对城市半结构化道路的检测。实验结果表明,该算法利用Catmull-Rom样条曲线模型在城市半结构化道路环境中能灵活且精确地提取车道标识线,采用自适应混合各向异性高斯滤波器保障了系统的稳定性及鲁棒性,对典型道路干扰因素均具有较好的检测效果。

关 键 词：半结构化道路  CATMULL-ROM样条 层次搜索优化  高斯滤波 道路模型  

分 类 号：TP391.41]