文献类型：期刊文章

作　　者：齐垒[1] 王鑫[1] 李想[1] 陈文龙[1] 李富超[1] 彭梦媛[1] 王朝辉[1] 张浩然[1]

Qi Lei;Wang Xin;Li Xiang;Chen Wenlong;Li Fuchao;Peng Mengyuan;Wang Zhaohui;Zhang Haoran(Engineering Training Center,Tianjin University of Technology,Tianjin 300384,China)

机构地区：[1]天津理工大学工程训练中心,天津300384

出　　处：《单片机与嵌入式系统应用》

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目资助(项目编号:201710060036)

年　　份：2018

卷　　号：18

期　　号：9

起止页码：66-68

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：本文四轴平台以STM32F407微控制器作为飞行控制的核心,硬件包括用于飞行姿态信息采集的MPU-9150九轴陀螺仪传感器,用于飞行器高度和航线图像信息采集的US-100超声波模块和配置了云台的OV7670摄像头模块,为四轴飞行高度和航线提供期望修正参数。另增加一片STM32F407芯片进行图像处理,提高图像采集的实时性和处理的快速性。通过姿态解算、PID控制以及结合图像实时处理来实现四轴的平稳飞行和自主循迹。

关 键 词：图像处理  PID算法 STM32F407  MPU-9150  OV7670视觉传感器  US-100超声波传感器  

分 类 号：TP391.4]