文献类型：期刊文章

作　　者：陈修龙[1] 陈天祥[1] 李跃文[1] 蒙昭如[2]

CHEN Xiulong;CHEN Tianxiang;LI Yuewen;MENG Zhaoru(College of Mechanical and Electronic Engineering,Shandong University of Science and Technology,Qingdao,Shandong 266590,China;School of Data Science andSoftware Engineering,Qingdao University,Qingdao,Shandong 266071,China)

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590 [2]青岛大学数据科学与软件工程学院,山东青岛266071

出　　处：《山东科技大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金项目(51005138);山东省自然科学基金项目(ZR2017MEE066)

年　　份：2018

卷　　号：37

期　　号：5

起止页码：79-87

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、MR、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究。建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型,得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线,利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性;分析了机构在不同姿态下的工作空间;推导出机构的雅克比矩阵,据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性。

关 键 词：并联机器人机构 运动学 工作空间  雅克比矩阵

分 类 号：TP242]