文献类型：期刊文章

作　　者：陈再励[1,2] 李丽丽[3] 钟震宇[1]

Chen Zaili;Li Lili;Zhong Zhenyu(Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing 2.South China Robotics Innovation Research Institute 3.Shunde Polytechnic)

机构地区：[1]广东省智能制造研究所 [2]华南智能机器人创新研究院 [3]顺德职业技术学院

出　　处：《自动化与信息工程》

基　　金：广东省科技计划项目(2015B010917001;2017B10117012);佛山市科技创新专项资金(2013HK100113)

年　　份：2018

卷　　号：39

期　　号：3

起止页码：1-6

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对小型四旋翼无人机在丘陵山地果树植保作业场景下的自主飞行控制问题,设计一种基于反步法的轨迹跟踪控制器。根据丘陵山地果园植保特点,规划无人机作业轨迹;基于小型四旋翼无人机非线性模型,采用反步法设计得到力和力矩控制量,并进一步得到电机转速控制量;通过李雅普诺夫稳定性定理分析了系统的稳定性;最后通过仿真,验证了控制器具有良好的轨迹跟踪控制性能。

关 键 词：四旋翼无人机  轨迹跟踪  反步法 植保无人机  

分 类 号：V249.1] V279