文献类型：期刊文章

作　　者：张美燕[1] 蔡文郁[2]

ZHANG MeiYan;CAI WenYu(School of Electrical Engineering,Zhejiang University of Water Resources and Electric Power,Hangzhou 310018,China;School of Electronics and Information,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou 310018,China)

机构地区：[1]浙江水利水电学院电气工程系,浙江杭州310018 [2]杭州电子科技大学电子信息学院,浙江杭州310018

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：浙江省自然科学基金项目(LY18F030006;LY16F030004);浙江省公益性技术项目(2016C33091)

年　　份：2018

卷　　号：31

期　　号：7

起止页码：1101-1107

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：利用自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)对水下多目标进行协同探测是目前海洋技术领域的研究热点。主要研究在水下三维区间内的多AUV任务分配与协作探测路径规划机制,建立了以每个AUV能量耗费与能耗均衡为约束条件的水下三维空间中的多旅行商MTSP(Multiple Traveling Salesman Problem)问题模型,利用遗传算法GA(Genetic Algorithm)对该NP-Complete问题进行启发式求解,同时设计了考虑巡航总路径及访问目标数的适应度函数以提高多AUV间的能耗均衡性,实现多个AUV对多个水下目标的优化协同探测。最后本文利用MATLAB R2014a软件对多AUV任务协作与多目标探测路径规划机制进行了仿真,仿真结果验证了本文方法能均衡多AUV多目标探测问题的能量消耗,进而提高巡航速度和生命周期。

关 键 词：水下目标探测 任务分配  移动路径规划  多AUV协作  

分 类 号：TP393]