文献类型：期刊文章

作　　者：靳欣宇[1] 张军[2] 刘元盛[2] 王庆闪[3]

JN Xinyu;ZHANG Jun;LIU Yuansheng;WANG Qingshan(Smart City College;College of Robotic;Beijing Key Laboratory of Information Service Engineering,Beijing Union University,Beijing 100101,China)

机构地区：[1]北京联合大学智慧城市学院,北京100101 [2]北京联合大学机器人学院,北京100101 [3]北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京100101

出　　处：《计算机工程》

基　　金：国家自然科学基金"视听觉信息的认知计算"重大研究计划重点支持项目"智能车驾驶脑认知技术;平台与转化研究"(91420202);英国皇家工程院牛顿基金(UK-CIAPP\324);北京联合大学人才强校优选计划项目(BPHR2017EZ02);北京市属高校高水平教师队伍建设创新团队建设提升计划项目(IDHT20170511)

年　　份：2018

卷　　号：44

期　　号：7

起止页码：42-46

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2017_2018、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转角和一次规划路径的曲率等特性,结合不同的预瞄时间预测一定时间内车辆运行情况,并根据设计出的优化函数选择合适的预瞄时间,以调整车辆前轮转角,减小车辆行驶过程中的横向偏差,使车辆平稳通过测试路段。仿真结果表明,基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型能够在复杂开放道路上实现无人驾驶。

关 键 词：无人驾驶 驾驶员模型 转向几何模型  最优预瞄  自适应预瞄时间  

分 类 号：TP391]