文献类型：期刊文章

作　　者：李振雨[1] 王好臣[1] 王泽政[1] 张鸿高[2] 李家鹏[3] 王功亮[1]

LI Zhen-yu;WANG Hao-chen;WANG Ze-zheng;ZHANG Hong-gao;LI Jia-peng;WANG Gong-liang(School of Mechanical Engineering,Shandong University of Technology1,Zibo 255049,China;Luxi New Energy Equipment Co.LTD2,Liaocheng 252000,China;Engineering Practice and Training Center,Shandong University of Technology3,Zibo 255049,China)

机构地区：[1]山东理工大学机械工程学院,淄博255049 [2]鲁西新能源装备有限公司,聊城252000 [3]山东理工大学工程实训中心,淄博255049

出　　处：《科学技术与工程》

年　　份：2018

卷　　号：18

期　　号：17

起止页码：39-43

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了激光跟踪焊接机器人的结构组成和工作原理。在分析了V形坡口焊缝空间位置和形状特征的基础上,采取结构光法标定焊缝图像。经过焊缝条纹图像处理,提取焊缝特征点,根据三角测量原理建立了特征点的三维坐标。通过建立图像空间到机器人末端焊枪的笛卡尔空间雅可比矩阵,计算出焊枪在基坐标下的位姿;利用机器人逆运动学方程,求得机器人各关节的位置值,最后由关节控制器控制各个关节的运动,实现了机器人V形坡口焊接的视觉控制。

关 键 词：激光跟踪 V形坡口  机器人 图像处理

分 类 号：TG431] TP391.41]