文献类型：期刊文章

作　　者：王晓丽[1,2] 黄大志[2,3] 赵伟名[4] 高力[4] 邓海洋[4]

WANG Xiaoli;HUANG Dazhi;ZHAO Weiming;GAO Li;DENG Haiyang(,Jiangsu Key Laboratory of Function Control Technology for Advanced Materials,Huaihai Institute of Technology,Lianyungang Jiangsu 222005,China;,Marine Resources Development Institute of Jiangsu（Lianyungang）,Huaihai Institute of Technology,Lianyungang Jiangsu 222005;,Jiangsu Key Laboratory of Large Scale EngineeringEquipment Inspection and Control,Xuzhou Institute of Technology,Xuzhou Jiangsu 221000,China;,Schoolof Mechanical and Ocean Engineering,Huaihai Institute of Technology,Lianyungang Jiangsu 222005,China)

机构地区：[1]江苏省先进材料功能调控技术重点实验室,淮海工学院,江苏连云港222005 [2]江苏省海洋资源开发研究院(连云港),淮海工学院,江苏连云港222005 [3]徐州工程学院江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室,江苏徐州221000 [4]淮海工学院机械与海洋工程学院,江苏连云港222005

出　　处：《机床与液压》

基　　金：江苏省先进材料功能调控技术重点实验室资助项目(JKLFCTAM1705); 淮海工学院自然科学基金项目(Z2017007); 连云港市科技项目(CG1608); 江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室资助项目(JSKLEDC201307)

年　　份：2018

卷　　号：46

期　　号：11

起止页码：21-26

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统,使机器人的重复定位精度更高,可实现接近360°的全方位工位物料的抓取;该产品适用性范围广,不仅可以运用到香菇加工线上的分拣,还可以运用到其他预包装食品的分拣上。

关 键 词：优质香菇  分拣机器人  精密柔索传动  图像处理

分 类 号：TH39]