文献类型：期刊文章

作　　者：戚尔江[1] 彭道刚[1] 关欣蕾[1] 王立力[1] 梅兰[1]

QI Er-jiang,PENG Dao-gang,GUANn Xin-lei,WANG Li-li,MEI Lan(College of Automation Engineering,Shanghai University of Electric Power,Shanghai Engineering Research Centerof Intelligent Management and Control for Power Process,Shanghai 200090,Chin)

机构地区：[1]上海电力学院自动化工程学院上海发电过程智能管控工程技术研究中心,上海200090

出　　处：《仪表技术与传感器》

基　　金：上海市"科技创新行动计划"社会发展领域项目(16DZ120500);上海市科学技术委员会工程技术研究中心项目(15DZ2251100)

年　　份：2018

期　　号：6

起止页码：58-63

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2017_2018、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统移动巡检机器人采用磁导轨、固定导轨导航等方式的不足,提出采用带惯导的高精度差分北斗系统和激光雷达导航方式,设计出集全局地图与局部地图相结合的移动巡检机器人导航系统。全局地图导航方式采用预瞄PID算法。局部地图构建采用激光雷达记录障碍物离散数据点,经聚类、曲线拟合等步骤还原障碍物边缘信息得到实时局部栅格地图,采用人工势场路径规划避障方式。最后实验采集数据并仿真,验证cm级避障效果。

关 键 词：巡检机器人 路径规划  激光雷达 人工势场 差分北斗  导航

分 类 号：TP249]