文献类型：期刊文章

作　　者：张永华[1] 杜煜[2] 潘峰[2] 魏岳[3]

ZHANG Yonghua 1, DU Yu 2 , PAN Feng 2, WEI Yue 3(1. Smart City College, Beijing Union University, Beijing 100101, China ;2. College of Robotics, Beijing Union University, Beijing 100101, China ;3. Department of Physical and Electronic Engineering, Baoding University, Baoding Hebei 071000, Chin)

机构地区：[1]北京联合大学智慧城市学院,北京100101 [2]北京联合大学机器人学院,北京100101 [3]保定学院物理与电子工程系,河北保定071000

出　　处：《计算机应用》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(91420202;61372088)~~

年　　份：2018

卷　　号：38

期　　号：6

起止页码：1562-1567

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2017_2018、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路点处的切向角,从而实现了对多传感器融合轨迹的优化与跟踪。在真实的智能车实验平台上,用所提算法对20 km/h低速绕圈和60 km/h较高速度直道两种典型场景进行了在真实道路下的跟踪测试。在低速大曲率和较高速度直道两种典型场景下,所提算法轨迹跟踪的最大横向误差均保持在0.3 m以内。实验结果表明,该算法有效解决了传统几何轨迹跟踪算法对惯导设备依赖的问题,同时保持了较好的跟踪性能。

关 键 词：智能车 轨迹跟踪算法  三次B样条曲线拟合  切向角  

分 类 号：TP301.6]