文献类型：期刊文章

作　　者：王洲[1] 杨明欣[2] 王新媛[3]

WANG Zhou;YANG Ming-xin;WANG Xin-yuan(College of Electronic Engineering,Chengdu University of Information Technology,Chengdu 610225,China;Electronic Experimen- tal Center,Chengdu University of Information Technology,Chengdu 610225,China;College of Control Engineering,Chengdu University of Information Technology,Chengdu 610225,China)

机构地区：[1]成都信息工程大学电子工程学院,四川成都610225 [2]成都信息工程大学电子实验中心,四川成都610225 [3]成都信息工程大学控制工程学院,四川成都610225

出　　处：《成都信息工程大学学报》

年　　份：2018

卷　　号：33

期　　号：3

起止页码：261-267

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：为了使多旋翼无人机在近地面,不依赖GPS信号情况下仍然具有准确的定位能力,提出一种基于惯性导航,融合光流传感器、超声波传感器、气压计数据的多传感器融合定位算法。通过分析各传感器与无人机运动位置的数学关系,建立基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合方程,再对传感器数据做预防失效处理和卡方检验,最终融合、计算出多旋翼无人机在近地面飞行时的位置。实验证明:所提定位算法能够实时地、较为准确地计算出多旋翼无人机在近地面飞行的位置。

关 键 词：定位算法  多传感器融合 卡尔曼滤波 失效处理  卡方检验

分 类 号：TP212.9]