文献类型：期刊文章

作　　者：危双丰[1,2,3] 刘振彬[1] 赵江洪[1,2,3] 庞帆[1]

WEI Shuangf eng;LIU Zhenbin;ZHAO J ianghong;PANG Fan(School of Geomatics and Urban Spatial Information,Beijing University of Civil Engineering and Architecture,Beijing 102616,China;Key Laboratory for Urban Geomatics of National Administration of Surveying,Mapping and Geoinformation,Beijing 102616,China;Beijing Key Laboratory for Architectural Heritage Fine Reconstruction ＆ Health Monitoring,Beijing 102616,China)

机构地区：[1]北京建筑大学测绘与城市空间信息学院,北京102616 [2]现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室,北京102616 [3]建筑遗产精细重构与健康监测北京市重点实验室,北京102616

出　　处：《测绘科学》

基　　金：国家自然科学基金项目(41601409);北京市自然科学基金项目(8172016)

年　　份：2018

卷　　号：43

期　　号：7

起止页码：15-26

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：随着智慧城市、文物保护、室内导航、虚拟现实等对室内精细化三维模型的需求越来越多,室内三维重建成为了研究热点。最近SLAM作为高效的室内三维重建技术得到了广泛关注与快速发展,并被成功应用于各种移动测图平台,如移动背包、推车、微型无人机等。该文首先对SLAM发展现状及关键技术进行整体回顾,然后对基于不同移动平台及深度相机SLAM室内三维重建系统进行深入分析和比较,最后讨论SLAM技术在室内三维重建中存在的问题及发展趋势。

关 键 词：SLAM 移动背包  推车  微型无人机(MAV)  RGB-D相机  室内三维重建  

分 类 号：P285]