文献类型：期刊文章

作　　者：侯翔[1]

Hou Xiang(School of Intelligent Manujacturing, Sichuan University of Arts and Science, Dazhou 635000, Sichuan, China)

机构地区：[1]四川文理学院智能制造学院,四川达州635000

出　　处：《计算机应用与软件》

基　　金：四川省教育厅自然科学重点项目(17ZA0053)

年　　份：2018

卷　　号：35

期　　号：6

起止页码：263-266

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、IC、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了解决移动机器人在前往障碍物附近的目标时存在不可达的问题,在人工势场的基础上提出一种移动机器人路径规划的新方法。该方法对人工势场进行改进,通过引入指数因子构造斥力势场函数来平衡障碍物的斥力,从而消除人工势场中的奇异点,用于解决障碍物附件目标不可达的问题。基于量子遗传算法对改进后人工势场上的路径规划方案进行寻优,从而实现从路径代价和安全性两个指标上对路径规则进行优化。仿真实验的结果表明,该方法能有效地解决障碍物附近的目标不可达问题,并可以提高路径规划的性能。

关 键 词：量子遗传算法 人工势场 路径规划 移动机器人

分 类 号：TP391]