文献类型：期刊文章

作　　者：刘渊[1,2] 费允锋[1] 宋银灏[1] 涂群章[2]

LIU Yuan;FEI Yunfeng;SONG Yinhao;TU Qunzhang(The No. 96657^th Troop of PLA, Beijing 100011, China;PLA University of Science and Technology, Nanjing 210007, China)

机构地区：[1]中国人民解放军96657部队 [2]解放军理工大学

出　　处：《兵器装备工程学报》

年　　份：2018

卷　　号：39

期　　号：6

起止页码：8-13

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：传统的航天器舱段装配采用刚性工装定位、手工制孔连接,通过人眼对对接面进行视觉反馈,劳动强度大,效率低,装配周期较长。针对这一问题,从航天器舱段自动对接的国内外研究现状入手,在阐述自动对接系统原理的基础上,对位姿检测技术、运动执行机构、计算机控制技术等关键技术进行了分析,分析结果表明:高精度位姿检测系统是实现自动对接的基础,非接触式位姿测量更适于航天器舱段的实时定位测量,计算机视觉成本较低,具有较强的适应性;具有多自由度调整功能的运动执行机构正解容易,更适合于在有手自结合或手自联调系统中的应用;计算机控制系统是联接位姿检测系统和运动执行机构的枢纽,根据位姿检测系统的数据对运动执行机构进行姿态及位置调整,实现航天器舱段的高精度对接。

关 键 词：航天器 动对接  位姿检测 运动执行机构  

分 类 号：TJ86]