文献类型：期刊文章

作　　者：唐志荣[1] 冀杰[1] 吴明阳[1] 方京城[1] 陈明哲[1]

TANG Zhi-rong;JI Jie;WU Ming-yang;FANG Jing-cheng;CHEN Ming-zhe(School of Engineering and Technology, Southwest University, Chongqing 400715, China)

机构地区：[1]西南大学工程技术学院,重庆400715

出　　处：《西南大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金青年基金项目(61304189);重庆市前沿与应用基础研究计划一般项目(cstc2015jcyjA60007);中央高校基本业务费专项资金重点项目(XDJK2015B028)

年　　份：2018

卷　　号：40

期　　号：6

起止页码：174-182

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAB、CAS、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、WOS、ZGKJHX、ZR、核心刊

摘　　要：为保证智能车辆在转向避撞过程中的主动安全性,基于改进的人工势能场模型进行了转向避撞路径规划,利用椭圆化距离代替传统斥力势场中的实际距离,同时,引入道路边界斥力场模型,从而在较小车道空间内获得汽车避撞局部路径.另外,建立了以前轮转角为控制变量的三自由度车辆动力学模型,并利用模型预测控制算法对规划路径进行了跟踪.CarSim/Simulink联合仿真结果表明,利用改进的人工势场法可获得平顺且安全的局部避撞路径,而提出的模型预测控制算法具有良好的路径跟踪性能.

关 键 词：人工势场法 路径规划 路径跟踪  模型预测控制 目标函数

分 类 号：U46]