文献类型：期刊文章

作　　者：王冰[1] 方跃法[1]

WANGB in g;FANG Yu efa(Department of Mechanical Engineering,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044,China)

机构地区：[1]北京交通大学机械工程系,北京100044

出　　处：《西安交通大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51675037)

年　　份：2018

卷　　号：52

期　　号：6

起止页码：62-68

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为设计得到一种新型运动分岔并联机构,运用螺旋理论对其结构约束和运动模式进行分析,同时分析了输入选取。首先,研究了一种运动分岔单环闭链的运动特性,具有两种不同的单自由度转动和两自由度瞬时转动;其次,将运动分岔单环闭链与四自由度PPRR(P表示移动副,R表示转动副)串联支链相结合,得到一种具有无约束、存在一个约束力偶和一个约束力矢的3种不同结构约束的混联支链,并得到了混联支链在不同运动模式下的约束螺旋表达式;最后,利用3条相同的混联支链连接定平台和动平台,得到一种新型运动分岔并联机构,并讨论了其输入选取。研究结果表明,该运动分岔并联机构具有3T3R、3T、3R、2T1R和1T2R(T表示移动,R表示转动)共5种不同运动模式。

关 键 词：机器人 并联机构 运动分岔  结构约束  运动模式  螺旋理论  

分 类 号：TH112]