文献类型：期刊文章

作　　者：何静[1] 刘冉[1] 肖宇峰[1] 梁高丽[1] 付余路[1]

He Jing;Liu Ran;Xiao Yufeng;Liang Gaoli;Fu Yulu(Robot Technology Used for Special Environment Key Laboratory of Sichuan Province, School of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010, China)

机构地区：[1]西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(61601381,61471306,61701421);国家核能开发科研项目([2016]1295);四川省科研支撑计划(2015GZ0035)项目资助

年　　份：2018

卷　　号：39

期　　号：2

起止页码：81-88

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统射频识别（RFID）技术不适合移动机器人跟踪动态目标位姿,利用粒子滤波器融合RFID和激光雷达扫描数据,实现移动机器人对动态目标的位姿跟踪。首先利用RFID的相位差信息估计动态目标相位差速率,然后与激光雷达扫描动态目标估计的时间差速率进行匹配;最后选取最近邻的K个匹配点进行粒子滤波,从而实现动态目标的定位。最后,在机器人SCITOS G5平台上开展验证测试,实验结果表明,所提方法可以很好地定位动态目标,有效地减少定位误差。

关 键 词：射频识别 相位差 速度匹配  粒子滤波

分 类 号：TP242.6] TH741]