文献类型：期刊文章

作　　者：冯斌[1,2] 刘峰[2] 郑飂默[2,3]

FENG Bin;LIU Feng;ZHENG Liao-mo(University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;Shenyang Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110168, China)

机构地区：[1]中国科学院大学,北京100049 [2]中国科学院沈阳计算技术研究所,沈阳110168 [3]沈阳高精数控智能技术股份有限公司高档数控国家工程研究中心,沈阳110168

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：国产数控系统功能测评技术研究与应用(2017ZX04018-001)

年　　份：2018

期　　号：5

起止页码：1-4

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高机器人的工作效率,对机器人轨迹规划进行研究。文章依据机器人运动学特征,提出了一种关节空间运动轨迹规划的算法。其基于粒子群算法,采用高次多项式插值的方式,对机器人关节空间的运动轨迹进行拟合。在确保运动轨迹平滑的同时,保证了关节运动的平稳性。最后,在MATLAB中进行仿真实验,实现了关节空间最优运动规划。该算法结构简单,易于实现,为提高机器人的工作效率提供了科学依据。

关 键 词：机器人关节空间  高次多项式插值  运动轨迹  时间优化  

分 类 号：TH165] TG659]