文献类型：期刊文章

作　　者：聂章龙[1] 张静[1]

Nie Zhanglong;Zhang Jing(School of Software, Changzhou College of Information Technology, Changzhou 213164, China)

机构地区：[1]常州信息职业技术学院软件学院,江苏常州213164

出　　处：《农机化研究》

基　　金：江苏省农业科技自主创新资金项目(BE2017469);2016年度常州信息职业技术学院自然科学院级科研项目(CXZK2016006)

年　　份：2018

卷　　号：40

期　　号：12

起止页码：130-134

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：首先介绍了碰撞危险度的原理及算法,基于决策、视觉采集、运动控制和ZigBee无线通讯4个子系统设计了采摘机器人智能避障决策系统;然后运用模糊控制理论实现了机器人避障功能,并对系统进行了MatLab仿真试验。结果表明:系统可以安全避开障碍物,而且可以自主规划最优避障路径,符合设计要求,证明了智能避障决策系统的可靠性和可行性。

关 键 词：采摘机器人 智能避障 决策系统 ZIGBEE 碰撞危险度 MATLAB

分 类 号：S225.93] TP242[农业工程类]