文献类型：期刊文章

作　　者：凌冠耀[1] 刘建群[1] 高伟强[1]

LING Guanyao;LIU Jianqun;GAO Weiqiang(Provincial Key Laboratory for Micro/Nano Manufacturing Technology and Equipment, School of Electromechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou 510006, CHN)

机构地区：[1]广东工业大学机电工程学院广东省微纳加工技术与装备重点实验室,广东广州510006

出　　处：《制造技术与机床》

基　　金：广东省科技计划资助项目(2015B010102012;2016B090911001;2015B090921007)

年　　份：2018

期　　号：6

起止页码：25-29

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：直接示教型机器人具有示教方便、操作简单等特点,在喷涂、弧焊、抛光等任务轨迹复杂的机器人加工领域具有较高的应用价值。但由于人手在直接示教时存在抖动,若直接采用示教轨迹点进行再现,机器人在运动过程中往往会产生振动,从而影响加工质量,甚至缩短机器人的使用寿命。针对上述问题,提出了一种基于曲线拟合的机器人位姿优化算法,可对机器人的位姿轨迹进行平滑处理。首先对直接示教轨迹进行均匀重采样,分别利用B样条曲线和四元数曲线对采样点位置数据和姿态信息进行拟合,然后采用泰勒展开法对曲线进行插补,最后通过实验验证了该算法的有效性,并将该算法应用于自行研制的六关节直接示教喷涂机器人,实验结果表明有效减小了机器人再现时的振动。

关 键 词：直接示教机器人  B样条曲线 四元数 曲线拟合  

分 类 号：TH16] TP241.2]