文献类型：期刊文章

作　　者：黄小海[1,2,3] 喻洪流[1,2,3] 王金超[1,2,3] 董祺[1,2,3] 张林灵[1,2,3] 孟巧玲[1,2,3] 李素姣[1,2,3] 王多琎[1,2,3]

HUANG Xiaohai;YU Hongliu;WANG Jinchao;DONG Qi;ZHANG Linling;MENG Qiaoling;LI Sujiao;WANG Duojin(Institute of Biomechanics and Rehabilitation Engineering, School of Medical Instrument and Food Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, P.R.China;Shanghai Engineering Research Center of Assistive Devices, Shanghai 200093, P.R.China;Key Laboratory of Nerve Function Information and Rehabilitation Engineering, Shanghai 200093, P.R.China)

机构地区：[1]上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所,上海200093 [2]上海康复器械工程技术研究中心,上海200093 [3]民政部神经功能信息与康复工程重点实验室,上海200093

出　　处：《生物医学工程学杂志》

基　　金：上海市科委支撑项目(16441905602;16441905102;16441905202);上海市科委平台建设(15DZ2251700);上海市地方能力建设项目(16060502500)

年　　份：2018

卷　　号：35

期　　号：3

起止页码：452-459

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2017_2018、EI、EMBASE、IC、JST、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：随着社会老龄化的日益严重,脑卒中患者人数逐年增加。相较于传统的康复治疗手段,应用上肢康复机器人治疗具有更高的效率和更好的康复效果,目前也已经成为康复领域的重要发展方向。本文针对当前上肢康复机器人系统的发展现状和不足,并结合各类上肢康复机器人产品的发展趋势,设计了一款最多能帮助患者完成6个自由度(3个驱动自由度,3个欠驱动自由度)训练的索控式中央驱动上肢康复训练机器人。综合考虑机器人结构与常见的多关节复合康复训练动作,选用关节空间规划法中的三次多项式法设计了进食、抬臂收展两条运动轨迹,并在MATLAB中绘制出机器人的运动轨迹曲线,为进行科学有效的被动康复训练奠定了基础。最后本文试制了实验样机,完成了机械结构与设计轨迹的验证。

关 键 词：上肢康复 机器人 绳索传动  中央驱动  

分 类 号：R496]