文献类型：期刊文章

作　　者：唐明会[1] 王琪[1] 高进可[1]

TANG Minghui;WANG Qi;GAO Jinke(Jiangsu University of Science and Technology Zhangjiagang Campus Electromechanical and Power Engineering College, Jiangsu Zhangjiagang ,215600)

机构地区：[1]江苏科技大学张家港校区机电与动力工程学院

出　　处：《自动化与仪器仪表》

基　　金：国家重点研发计划(2016YFD0700903)

年　　份：2018

卷　　号：0

期　　号：5

起止页码：148-151

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：介绍了一种自动循迹智能车系统的软件设计。该智能车以CMOS摄像头为视觉传感器,以Freescale MK60FX512VLQ15单片机为控制核心,应用中值滤波对灰度图像预处理,使用OTSU算法自适应提取阈值,然后将摄像头采集的车道灰度图像二值化。通过检测车道边缘,识别出路径。根据路径曲率,对路径类型进行判别。使用分段PD控制器控制舵机,对智能车的转向进行调节。将Bang-Bang控制与增量式PID结合,调节智能车的速度。实践结果表明,此智能车控制系统具有很好的稳定性和鲁棒性。

关 键 词：CMOS摄像头 FREESCALE MK60FX512VLQ15  智能车 OTSU BANG-BANG控制

分 类 号：TP272]