文献类型：期刊文章

作　　者：吕有界[1] 陈集辉[2]

-LV Youjie;CHEN Jihui(School of Innovation and Entrepreneurship,Guangzhou Maritime University,Guangzhou Guangdong 510725,China;School of Electromechanical Engineering,Guangdong University of Technology,Guangzhou Guangdong 510006,China)

机构地区：[1]广州航海学院创新创业学院,广东广州510725 [2]广东工业大学机电工程学院,广东广州510006

出　　处：《机床与液压》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375095)

年　　份：2018

卷　　号：46

期　　号：9

起止页码：1-5

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了扩大Delta机器人的工作空间,将传统的三自由度Delta机器人静平台安装在一个XY直线导轨的动平台上,组成了一种新型冗余驱动的XY-Delta机器人。其中Delta机器人与XY平台分别使用运动控制卡和PLC作为控制单元。设计并实现了一套以工控机作为上位机,运动控制卡与PLC作为下位机的分散控制系统,使XY-Delta在数学模型、机械系统、控制系统和规划算法上实现一体化。实践表明:该系统有运动速度快、精度高、工作空间大和廉价等特点。

关 键 词：XY-Delta机器人  运动控制卡 PLC  上位机软件

分 类 号：TP242]